连续 PID 控制律

符号、变量与单位

e：设定减测量；u：控制量；K_p,K_i,K_d：按信号单位和时间定义。

适用条件与边界

理想连续式；工程需导数滤波、抗饱和与离散化。

公式源码

以下为可复制的 LaTeX 表达式。

u(t)=K_pe(t)+K_i\int_0^t e(\tau)d\tau+K_d\frac{de}{dt}

参考与延伸学习

按模型定义与假设整理。工程、研究和临床使用前请核对实际条件与原始文献。